循线运输机器人（开题报告）.docxVIP

说明

一、开题报告应包括下列主要内容：

1.通过学生对文献论述和方案论证，判断是否已充分理解毕业设计(论文)的内容

和要求

2.进度计划是否切实可行；

3.是否具备毕业设计所要求的基础条件。

4.预计研究过程中可能遇到的困难和问题，以及解决的措施；

5.主要参考文献。

二、如学生首次开题报告未通过，需在一周内再进行一次。

三、开题报告由指导教师填写意见、签字后，统一交所在系(部)保存，以备检查。

指导教师评语：

指导教师签字：检查日期：

一、课题的开发背景与需求分析

智能机器人技术是在新技术革命中迅速发展起来的一门新兴学科，它在众多的科技领域与生产部门中得到了广泛的应用，并显示出强大的生命力。它是集精密机械、光学、电子学、检测、自动控制、计算机和人工智能等技术于一体，形成的一

门综合性的新技术学科。

智能机器人按照智能化程度的高低，可以分为外部受控机器人，半自主机器人和全自主机器人。从行业应用的角度来讲，机器人可分为工业机器人和服务娱乐机器人。工业机器人包括工作在点焊、弧焊、喷漆、搬运、码垛等工业现场中的机器人。在不同的应用场合下，又有水下机器人，空间机器人和农业、林业、牧业，医用机器人等。按移动机器人的运动方式，机器人又可分为轮式移动机器人、步行移动机器人、履带式机器人、爬行式机器人和空气推进、水下推进等。目前国际机器人界都在加大科研力度，进行机器人共性技术的研究，并朝着智能化和多样化方向

发展。

循线运输机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统。随着传感技术、计算机科学、人工智能及其它相关学科的

迅速发展，循线运输机器人正向着智能化的方向发展。

从系统硬件层次上讲，机器人小车必须具有丰富的传感器，功能强大的控制计算机以及灵活精确的驱动系统。随着控制系统研究的深入，采用复杂的控制算法已成为必然，这使得软件的复杂度和程序代码增加。这些都是应用在智能机器人上的

关键技术。

循线运输机器人要具有智能其必须具有感知作业环境的能力、任务规划的能力以及决策的能力。如果自主循线运输机器人技术成熟，则可以大大减少工业现场人员的分配，而且机器人可以工作在环境非常恶劣的条件下，这样也减少了环境对工

作人员造成的伤害。

二、调研分析

在近些年的全国电子大赛中，各种功能的智能机器人也是层出不穷，比如运水机器人、平衡机器人等等。这代表着在未来的应用中，机器人作业会是工业现场的

发展趋势。

在现实生活中，循线运输机器人可以完成人所能完成的工作。但在某些特定的

空间内它可以很好的代替人来工作，例如：狭小的空间、自然条件非常恶劣的空间等等，如果由人来做其中的运输工作是很危险的，但机器人却可以自主的完成每一

项特殊的任务。

通过实际的调研发现，有很多的工作场合是人做起来非常困难的，比如：清理

饭店的油烟管道并运输垃圾，高温、高寒环境下的空间作业等等。

传统的8位单片机作为控制系统的微处理器，在数据处理和代码存储等方面都已经无法满足系统的需求，而ARM微处理器资源丰富，具有良好的通用性，其主要优点是高性能、低价格、低功耗。ARM本身是32位微处理器，但却集成了16位的Thumb指令集，这使得ARM可以代替16位的处理器和51系列单片机使用，同时具有32位处理器的速度。基于ARM的嵌入式系统其性能优良，移植性好，已广泛应用在各个行业，因此将ARM微处理器应用于循线运输机器人的控制系统是一种较好的

选择。

三、关键技术与解决方案

关键技术：

1、机器人的运动方式

2、机器人的感知情况

3、机器人的核心控制部分

4、机器人各部件的驱动

解决方案：

1、机器人小车底盘采用四轮结构，前轮为万向轮，起支撑作用，不起导向作用。两个后轮为驱动轮，采用差动方式转向，每一个驱动轮采用一个直流电机独

立驱动，直流电机与各自的驱动轮采用速度反馈和闭环PID控制，以实现小

车精确的速度和位置控制。

2、机器人的感知情况主要来自于数据的采集，包括用于循迹的光电传感器和其

他的功能传感器(如避障传感器等)。

3、数据处理和控制的决策层，由主控制器ARM7系列微处理器以及在此基础上

扩展的外围部件组成。

4、机器人的驱动主要包括直流电机组成的驱动单元和驱动轮等。

四、系统完成的功能

1、循线运输机器人控制系统能够通过传感器检测自主识别路线，当货物装满时，

可以实现循线运输到指定位置并按原路返回，如碰到障碍物可以自动躲避。

2、可以通过按键设置相应的模式，液晶屏