车辆的运动学模型和动力学模型.pdfVIP

车辆的运动学模型和动⼒学模型

系统建模是系统控制的前提和基础，对于⽆⼈车的横向控制（控制车辆转向，使其沿期望路径

⾏驶），通过对车辆模型进⾏合理的简化和解耦，建⽴合适的车辆模型，对实现⽆⼈车的路径

跟踪⾄关重要。

所谓车辆模型，即描述车辆运动状态的模型，⼀般可分为两类：

运动学车辆模型；

动⼒学车辆模型。

研究表明，在低速时，车辆的运动学特性较为突出；⽽在⾼速时，车辆的动⼒学特

性对⾃⾝的运动状态影响较⼤。

1、运动学车辆模型

车辆运动学模型如下图所⽰。

车辆运动学模型

这⾥假定车辆是⼀个刚体，根据上图所⽰的⼏何关系，可以得到下⾯的车辆运动学数学模型。

运动学模型的数学公式

其中，x0和y0表⽰车辆质⼼的位置，v为质⼼的纵向速度，r为车辆的横摆⾓速度，Ψ为车辆

的航向⾓，β为车辆的质⼼侧偏⾓。

在低速情况下，车辆在垂直⽅向的运动通常可以忽略，也即车辆的质⼼侧偏⾓为零，车辆的结

构就像⾃⾏车⼀样，因此上述模型可以简化⼀个⾃⾏车模型，如下图所⽰：

⾃⾏车模型

整个模型的控制量可以简化为v和δ，即纵向车速和前轮偏⾓。

通常车辆的转向控制量为⽅向盘⾓度，因此需要根据转向传动⽐，将前轮偏⾓转化

为⽅向盘⾓度。

上述的⾃⾏车车辆模型适⽤范围⾮常⼴，可以解决⼤部分问题。但当车辆⾼速⾏驶时，使⽤简

单的⼆⾃由度车辆模型通常⽆法满⾜横向控制的精确性和稳定性，这时就需要⽤到车辆的动⼒

学模型。

2、动⼒学车辆模型

汽车实际的动⼒学特性⾮常复杂，为精确描述车辆的运⾏状态，相关研究学者提出了多种多⾃

由度的动⼒学模型。不过，复杂的车辆动⼒学模型虽然较好的反映车辆的实际运动状态，但并

不适⽤于⽆⼈车的横向控制。其中，单轨模型是⼀个应⽤⽐较多的动⼒学车辆模型。

单轨模型是在忽略了空⽓动⼒学、车辆悬架系统、转向系统等的基础上，将前后轮分别⽤⼀个

等效的前轮和后轮来代替，从⽽得到的车辆模型。

单轨模型的具体受⼒分析如下图所⽰。

单轨模型

上图中的车⾝坐标系oxy，是以车辆质⼼为坐标原点，以沿车⾝向前的⽅向为x的正⽅向，以垂

直于横轴的向左的⽅向为y的正⽅向。根据⽜顿第⼆定律和第三定律，可得到下⾯的数学表达

式：

从上式可以看出，单轨模型中存在横、纵向的耦合，对于纵向的动⼒学，由于发动机、传动系

统的存在⾮常难以描述，且动⼒学车辆模型主要⽤于车辆的横向控制，所以可通过纵向车速恒

定的假设，忽略车辆的动⼒学，得到只有侧向和横摆的动⼒学模型：

对于⾼速⾏驶的车辆，其前轮偏⾓通常很⼩，有下⾯的近似关系：

进⼀步简化，得到：

另外，对于处于稳定直线⾏驶的车辆，其轮胎⼀般⼯作在线性区域，即轮胎的侧向⼒与轮胎的

侧偏⾓基本呈线性关系：

式中的Cf和Cr分别为前后轮的轮胎侧偏刚度。

前后轮的轮胎侧偏⾓⼜可近似描述为：

整理可得到线性⼆⾃由度的车辆动⼒学模型：

车辆动⼒学模型

两个⾃由度分别为：β：车辆的质⼼侧偏⾓，r：车辆的横摆⾓速度。

整理得到表征车辆运动学和动⼒学的微分⽅程式：

车辆运动学和动⼒学的微分⽅程式

对于⽆⼈车的路径跟踪控制，通常选取车辆的前轮偏⾓为系统的控制量，车辆质⼼的侧向位置

y0为系统的输出量，选取系统的状态向量x=[y0,Ψ,β,r]。即车辆系统模型可描述为如下的状态

空间形式：

动⼒学车辆模型的状态空间形式