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大型煤矿井下巷道辅助作业机器人关键技术与示范应用

大型煤矿井下巷道辅助作业机器人关键技术与示范应用涉及多个方面。首先，这种机器人需要面对防爆和受限空间约束等科学问题，并需要突破大臂展高功率密度重载机械臂自适应控制等关键核心技术。其次，机器人需要构建一个通用技术架构，包括防爆结构、自主导航、目标测量、作业控制、车臂协同等方面。

具体来说，这种机器人需要具备打钻、管道安装、冲尘和巷道清理等四种作业能力。在实施过程中，项目将面向煤矿巷道狭小空间与复杂多变环境可靠稳定作业需求，并已在典型煤矿开展示范应用。

此外，此项目有五个课题，分别由沈阳研究院、重庆研究院、开采研究院、山西天地煤机牵头，联合山东大学、中国科学院沈阳自动化研究所、陕西陕煤黄陵矿业有限公司、陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司等单位共同实施。

综上所述，大型煤矿井下巷道辅助作业机器人关键技术与示范应用对于提高煤矿生产作业的效率和安全性具有重要意义。如需更多信息，建议访问中国知网等平台查阅相关论文。