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考虑不确定扰动的欠驱动船舶鲁棒自适应

有限时间控制

摘要：针对欠驱动水面船舶遭受的系统动态不确定性影响和外界干扰问题，设计一种有限时间轨迹跟踪控制方

案。该方案将系统动态影响和外界扰动的不确定性耦合成可转化为单参数线性化形式的复合向量，并设计自适应

控制律来逼近复合向量的上界，从而简化计算复杂度。为提高轨迹跟踪控制的快速收敛性和强抗干扰能力，考虑

有限时间控制的设计思路，在虚拟控制变量和控制律中设计有限时间函数，通过Lyapunov理论分析该控制律的稳

定性，并通过对比仿真试验验证方案的有效性。结果表明：该方案可为智能船舶自主航行提供理论支撑。

关键词：轨迹跟踪；有限时间；欠驱动船舶；自适应控制

Robustadaptivefinite-timetrajectorytrackingofunderactuatedship

Abstract:Afinite-timetrajectorytrackingcontrollerisdevelopedtoovercometheimpactofdynamicuncertaintiesand

externaldisturbancecharacteringunderactuatedsurfaceships.Thedesigntransformsthesystemdynamicuncertaintyand

externaldisturbanceintoacompoundvectorinsingleparameterlinearformanddevisesanadaptivecontrollawto

approximatetheupperboundofthevector,whicheffectivelysimplifiesthecalculation.Thevirtualcontrolvariablesand

controllawaredesignedintheformoffinite-timefunctionforbetterconvergencerateandnoiseimmunity.Thestabilityof

thesystemisexaminedwithLyapunovstabilitytheory.Theeffectivenessofthecontrollerisverifiedthroughsimulation.

Keywords:trajectorytracking;finitetime;underactuatedship;adaptivecontrol

随着“十四五”海洋发展规划的提出和实施，我的各种干扰，不仅会影响船舶的正常行驶，而且会影

国对海洋资源的开发迈向新阶段，其中，智能船舶作响船舶推进装置的使用寿命。如何在较短时间内完

为一种新兴的交通工具，在开发作业中的作用愈来成跟踪任务，是轨迹跟踪控制中不可或缺的要点之

愈重要。为保证存在外界环境扰动下智能船舶的安一。因此,研究欠驱动船舶在不确定扰动下的有限

全航行，船舶轨迹跟踪控制技术一直是研究人员重时间跟踪控制具有重要的现实意义。(2)

点关注的方向。船舶的运动控制数学模型经过二维目前，针对欠驱动船舶的控制问题，国内外主流

抽象后可简化为一个三自由度的欠驱动数学模的方法有比例-积分-微分（ProportionalIntegra

型,该模型在实际控制任务中，相较于全驱动模Differential,PID）控制技术、自适应控制技术、神经

型存在更高的控制难度。海风、海浪和洋流等产生网络技术和滑模控制技术等方法。例如：文献[3]

收稿日期：2021-11-15

张强，等：考虑不确定扰动的欠驱动船舶鲁棒自适应有限时