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基于LMI的鲁棒PID控制器设计及模型预测控制器自愈研究的开题报告

一、研究背景

PID控制器是最常用的控制算法之一，广泛应用于很多领域的控制问题中。PID控制器根据当前误差、误差变化率以及误差累积值，在控制器输出值中加入比例、积分和微分三项来控制被控对象的运动。然而，PID控制器本身并不具备鲁棒性，即在外部扰动和模型参数不确定的情况下，控制效果很容易受到影响。

为了提高PID控制器的鲁棒性，近年来出现了很多鲁棒PID控制器的设计方法。其中，基于线性矩阵不等式（LMI）的鲁棒PID控制器设计方法是一种有效的方法。LMI方法是一种基于凸优化的方法，可以在考虑控制系统性能需求的同时，保证控制器具备一定的鲁棒性。

另一方面，对于一些复杂的控制问题，传统的PID控制器已经不能满足要求。此时，采用一些高级的控制算法，比如模型预测控制（MPC）是一种不错的选择。MPC控制器在每个采样点处都会计算出一个最优的控制量，并将其输出作为下一时刻的控制量，以此来驱动被控对象。然而，MPC控制器需要高精度的数学模型作为输入，并且在模型参数发生变化时，需要重新调整控制器以保证控制性能。

为了解决这些问题，近年来提出了一种叫做模型预测控制器自愈的方法。它通过对MPC控制器中的预测模型进行修正，来提高控制器的鲁棒性和适应性。特别地，当模型参数发生变化时，控制器可以自适应地进行修正，避免了重新设计控制器的繁琐过程