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2.3PID参数整定方法
2.3.1工程整定法
PID数字调节器的参数,除了比例系数Kp,积分时间Ti和微分时间Td
1.采样周期T的选择确定
从理论上讲,采样频率越高,失真越小。但是,对于控制器,由于是依靠偏差信号来进行调节计算的,当采样周期T太小,偏差信号也会过小,此时计算机将失去调节作用;若采样周期T太长,则将引起误差。因此采样周期T必须综合考虑。采样周期的选择方法有两种,一种是计算法,另一种是经验法。
计算法由于比较复杂,特别是被控对象各环节时间常数难以确定,工程上较少用。经验法是一种凑试法,即根据人们在控制工作实践中积累的经验以及被控对象的特点,先选择一个采样周期T,进行试验,再反复改变T,直到满意为止。
2.Kp,Ti,Td的选择方法
1)扩充临界比例度法
扩充临界比例度法是简易工程整定方法之一,用它整定Kp,Ti,Td的步骤如下。
选择最短采样周期Tmin,求出临界比例度Su和临界振荡周期Tu。具体方法是将Tmin输入计算机,只有P环节控制,逐渐缩小比例度,直到系统产生等幅振荡。此时的比例度即为临界比例度Su,振荡周期称为临界振荡周期Tu。选择控制度为:
(2-15)
通常当控制度为1.05时,表示数字控制方式与模拟方式效果相当。根据计算度,查表2-1可求出Kp,Ti,Td。
表2-1扩充临界比例度法整定参数表
控制度
控制规律
参数
T
Kp
Ti
Td
1.05
PI
PID
0.03Tu
0.014Tu
0.53Su
0.63Su
0.88Tu
0.49Tu
/
0.14Tu
1.2
PI
PID
0.05Tu
0.43Tu
0.49Su
0.47Su
0.91Tu
0.47Tu
/
0.16Tu
1.5
PI
PID
0.14Tu
0.09Tu
0.42Su
0.34Su
0.99Tu
0.43Tu
/
0.20Tu
2.0
PI
PID
0.22Tu
0.16Tu
0.36Su
0.27Su
1.05Tu
0.4Tu
/
0.22Tu
2)扩充响应曲线法
若已知系统的动态特性曲线,可以采用和模拟调节方法一样的响应曲线法进行整定,其步骤如下。
断开微机调节器,使系统手动工作,当系统在给定值处处于平衡后,给一阶跃输入。用仪表记录被调参数在此阶跃作用下的变化过程曲线。如图2-12所示。
图2-12阶跃信号下的曲线
动画讲解
图片说明
在曲线最大斜率处做切线,求得滞后时间t,对象时间常数τ以及它们的比值τ/t。根据所求得的τ,t和τ/t值,查表2-2求得值Kp,Ti,Td。
表2-2扩充响应曲线法整定参数表
控制度
控制规律
参数
T
Kp
Ti
Td
1.05
PI
PID
0.1t
0.05t
0.84τ/t
1.15τ/t
0.34t
2.0t
/
0.45t
1.2
PI
PID
0.2t
0.15t
0.78τ/t
1.0τ/t
3.6t
1.9t
/
0.55t
1.5
PI
PID
0.50t
0.34t
0.68τ/t
0.85τ/t
3.9t
1.62t
/
0.65t
2.0
PI
PID
0.8t
0.6t
0.57τ/t
0.6τ/t
4.2t
1.5t
/
t
2.3.2经验法
在实际工作过程中,由于被调对象的动态特性不是很容易确定,即使确定了,不仅计算困难,工作量大,往往其结果与实际相差较大,甚至事倍功半。因此,在实际生产过程中采用的是经验法。即根据各调节作用的规律,经过闭环试验,反复凑试,找出最佳调节参数。微机调速器参数最终要在现场试验好后,才能选出最优参数。厂家有规定的参考值,有一个范围,是理论计算出来的。因此要选择出最优参数,就必须在生产现场进行试验做记录曲线后方能得到。
2.3.3凑试法确定PID调节参数
凑试法是通过模拟(或闭环)运行观察系统的响应(例如,阶跃响应)曲线,然后根据各调节参数对系统响应的大致影响,反复凑试参数,以达到满意的响应,从而确定PID的调节参数。增大比例系数Kp一般将加快系统的响应,这有利于减小静差。但过大的比例系数会使系统有较大的超调,并产生振荡,使稳定性变坏。增大式(2-2)中的Td有利于加快系统响应,使超调量减小,稳定性增加,但对于干扰信号的抑制能力将减弱。在凑试时,可参考以上参数分析控制过程的影响趋势,对参数进行先比例,后积分,再微分的整定步骤。其具体步骤如下:
首先整定比例部分。将比例系数由小调大,并观察相应的系统响应,直至得到反应快、超调小的响应曲线。如果系统没有静差或静差小到允许的范围之内,并且响应曲线已属满意,那么只需要用比例调节器即可,最优比例
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