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本发明公开了一种基于激光雷达的集装箱吊具位姿检测方法，包括如下步骤：部署激光雷达和反光标识物；建立基于实际空间位置的世界坐标系；获取激光雷达的点云数据，将点云数据转换到世界坐标系下并投影为点云场景图；在点云场景图中提取反光标识物的点云数据，将反光标识物作为吊具的轮廓计算吊具的中心点位置和偏转角度；根据吊具的尺寸、中心点位置和偏转角度在点云场景图中提取吊具的点云数据并作为一帧点云图像保存；根据吊具的点云图像计算吊具的位姿。本发明通过激光雷达采集吊具的点云数据，通过对点云数据的处理与计算得到吊具的位
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117361331A
(43)申请公布日2024.01.09
(21)申请号202311411048.7G06V10/75(2022.01)
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