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本发明公开了一种基于多源越野势场的路径规划方法及系统，涉及路径规划领域，包括：根据车辆性能计算失效条件；确定车辆最大通行坡度和地形坡度栅格地图；搜索超过车辆最大通行坡度的位置坐标，并将其确定为虚拟不可跨越障碍物；计算地形源势场、可跨越障碍物源势场、不可跨越障碍物源势场以及虚拟不可跨越障碍物源势场，并求和得到多源越野势场；在地形坡度栅格地图上的非不可跨越障碍物区域上进行随机采样，生成空间拓扑地图；计算每条路径段的通行代价；依次选取通行代价最小的路径段，作为最终的路径。上述方法可以实现针对不同任务需
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117367453A
(43)申请公布日2024.01.09
(21)申请号202311525364.7
(22)申请日2023.11.15
(71)申请人北京理工大学
地址100086
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