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本发明公开一种适用于对称物体的实时单目6D位姿估计方法及系统。本发明对目标物体CAD模型进行对称性标注，得到包含对称信息的CAD模型二进制编码，在目标物体的真值位姿下对模型二进制编码进行渲染，得到RGB图像对应的二进制编码特征图；利用空洞空间池化金字塔编码网络对目标物体图像进行处理，输出目标物体的完整掩码、可见部分掩码以及二进制编码特征图；利用位姿估计网络对目标物体的完整掩码、可见部分掩码以及二进制编码特征图进行处理，输出6D位姿估计结果。本发明克服了传统姿态估计算法难以处理具有对称性物体的6D
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117372521A
(43)申请公布日2024.01.09
(21)申请号202311341800.5
(22)申请日2023.10.17
(71)申请人浙江大学
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