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本发明公开一种基于稀疏约束的自动驾驶立体匹配方法，包括步骤：A.利用两个权重共享的卷积神经网络对这个立体匹配图像对的两张图像进行特征提取，提取到的特征分别记为和。B.利用特征和构建初始相关体积和串联体积。C.过滤初始相关体积中相关性较弱的的相关性特征。D.将得到的稀疏相关体积压缩得到相关体积权重后，加权到初始串联体积得到成本体积。E.将成本体积送入到一个由3D卷积和3D沙漏卷积构成的成本聚合模块进行处理，并得到预测图结果。利用预测视差图结果与真实地面视差结果计算得出的平滑L1损失来指导网络的训练
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117372728A
(43)申请公布日2024.01.09
(21)申请号202311400753.7
(22)申请日2023.10.26
(71)申请人闽江学院
地址350108
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