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本发明公开了一种刚柔耦合机械臂、运动学方法及存储介质，所述方法包括以下步骤：计算单个柔性段单元的末端点相对于起点的位姿；将所述单个柔性段单元的位姿计算拓展到整个柔性段部分，得到柔性段末端相对于基座标的位姿与整个柔性段的位姿变换矩阵；根据柔性段的构型空间参数，计算柔性段的驱动绳长；基于刚柔耦合机械臂的各关节建立坐标系，构建机械臂的正运动学表达式；通过逆运动学求解方法，得到各关节角的解。本发明公开的方法，受刚性机械臂封闭逆解求解启发，将机械臂逆解分解为两部分：求解出第一至第三关节角，无多解；求解出第
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117359682A
(43)申请公布日2024.01.09
(21)申请号202311212031.9
(22)申请日2023.09.20
(71)申请人华中科技大学
地址430000
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