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本发明公开了基于数字孪生的机器人硬件在环实时仿真控制系统及方法，其中，控制系统，包括多物理域仿真建模模块、硬件在环仿真控制模块、机器人控制器以及数字孪生模块；多物理域仿真建模模块用于构建完整的机器人仿真模型；硬件在环仿真控制模块用于进行机器人硬件在环仿真；机器人控制器用于向硬件在环仿真控制模块发送控制信息；数字孪生模块用于构建数字孪生机理模型，利用数字孪生机理模型，对LSTM神经网络单元进行训练，构建数字孪生数据驱动模型，通过数字孪生数据驱动模型对数字孪生机理模型的残差进行补偿修正。本发明可以实
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117369308A
(43)申请公布日2024.01.09
(21)申请号202311541936.0
(22)申请日2023.11.20
(71)申请人合肥中科深谷科技发展有限公司
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