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玻璃幕墙清洁机器人结构设计与平稳性研究

重庆大学硕士学位论文

（专业学位）

学生姓名：肖文武

指导教师：李奇敏 副教授

刘达斌 副教授

专业学位类别：工 程（机械工程）研究方向：机器人技术

答辩委员会主席：董小闵授位时间：2021年6月

StructuralDesignandStationarityResearchofGlassCurtainWallCleaningRobot

ADissertationSubmittedtoChongqingUniversityInPartialfulfillmentoftherequirementforMasterofEngineering

By

XiaoWenwuSupervisedbyAss.Prof.LiQimin

Ass.Prof.LiuDabin

June,2021

中文摘要

中文摘要

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摘 要

建筑物高空玻璃幕墙的清洁是一项量大面广的作业，相对人工擦洗，采用机器人进行清洁的效率更高、危险性更低。由于工作环境的独特性，该清洁机器人的吸附稳定性和运行平稳性是设计时最重要的准则。但现有关于外墙清洁机器人的研究多着重于清洁效果，进而可能存在吸附不牢靠、运行平稳性差等问题。本研究依托某合作项目对玻璃幕墙的清洗需求，提出并设计了一款采用柔性吸盘实现吸附的交