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基于plc的机械手搬运控制系统设计与仿真13k

摘要

随着当前世界形势的不断复杂变化以及我国国民经济的高速发展，经济市场迎来了新的冲击，技术发展也来到了革新时代。由于传统作业工作具有能力差、效率低、精准度低，并且一些工作会对工作人员健康有潜在的危险性等一系列问题，无法提高企业的市场竞争力，而机械手作业具有的准确性、效率高等优点，对改善工人的劳动条件产生积极的意义。本文基于上述机械手类设备在工业中的优势应用，拟设计一种机械手搬运控制系统，要求其不仅能够实现自动控制要求，还能在此基础上确保其实用性和可靠性。本设计灵活运用位置检测技术和PLC应用技术，利用位置检测技术实现机械手能够根据现场环境要求自动控制位移，利用PLC实现机械手控制系统自动化。笔者在设计中拟采用现存一些学者的研究内容及结论作为参考，设计出一种符合预期要求、可靠、实用性强、能正常运作的机械手控制系统。

关键词：PLC；工业应用；机械手；

第1章绪论

1.1研究背景及意义

随着当前世界形势的不断复杂变化和以及我国国民经济的高速健康发展，促使国际市场的竞争加大。企业想要提高自身的市场地位，面临着技术革新的问题。一方面，社会发展的速度单单依靠人工数量增加的方法已经不能解决社会需求带来的产品数量极剧变化的需求；另一方面复杂化的操作流程，人工的方式不能够提供较为高质量的保障，因此需要促使自动化机械手的极剧发展，进一步发展工业自动化的水平。只有实现工业自动化发展，才能够在经济市场中获得优势。而机械手作业具有的准确性、效率高等优点，对改善工人的劳动条件产生积极的意义。控制器的诞生充分解决了这一难题，人们开始使用控制器进行发展自动化，其中之一就是以自动化抓取物品为研究方向。这样的控制方式不仅能实现更高程度的自动化，还能代替人工作业从而降低人为操作故障的概率，具备更高的可靠性。这种控制方式正在逐渐为各大生产制造企业注意并加以研究发展。而其中“机械手作为自动化生产线的重要组成部分,具有动作精确、控制灵活、工作可靠、劳动效率高等优点而被广泛应用”。

如今，机械手它是我们在自动生产化过程中越来越使用频繁的自动化装置。近年来，电子技术高速发展，电子计算机得到了广泛的使用，使得人们对于机器人的研发与生产在高技术领域里迅速发展起来，并且由此成为了一门新兴的技术。它同时促进机械手机械化和自动化的有机结合。机械手有许多功能它既能搬运、也能装卸还能喷涂。现如今机械手很经常用于柔性制造系统，配合机床使用特别方便。这种柔性系统其最大的特点就是灵活。当工件发生变化时，这种柔性制造系统可以轻易地调整过来，这样企业就能够根据市场的反馈来及时做出调整，有力的增强了企业的市场竞争力。然而，我国的机械手技术还不够成熟，应用还不是特别的广泛，从经济和技术两方面考虑都是非常必要的。因此，研究和设计机械手具有十分重要的意义。

1.2国内外研究现状

机械手控制系统的研究与设计很早就引起了学术界的关注，在此领域的研究以国外学者为多数。

1.2.1国内研究现状

国内学者团队赵琛等人“采用工控机和运动控制卡相结合的方式来开发一套具有EtherCAT通信功能的超声检测用多轴机械手运动控制系统.在现有硬件基础上进行模块化改造设计”，其研究方法对本文的研究思路起到了一定的参考作用。以袁小会为首的学者团队则着重对机械手干扰信号的分析进行了研究，他们提出，“气动程序气控系统凭借良好的抗强磁性,抗强辐射性等优点,被广泛用于自动化生产线.其可靠性直接影响自动化生产线的经济稳定运行”，肖剑兰等学者则直接采用PLC进行了机械手电气控制系统的设计，他们经过分析后指出，“采用PLC对搬运机械手进行自动控制,既解决了本系统定位、抓料、升降和左右移动之间的互锁关系,又实现了搬运机械手精确定位”，可总结为用PLC作为控制系统的优势十分明显。

1.2.2国外研究现状

以LZhao为首的学者团队开启了对基于非线性扩展状态观测器的气动人工肌肉驱动双关节机械手的轨迹跟踪控制的研究，并经过分析确认其“提出的策略有效地满足了低频，高频，负载和干扰的控制要求”。而AVPilipenko等学者的研究团队则从另一个方向入手，“通过互联网开发机械手控制系统”，并着重对这个研究方向加以分析。学者SAAdamo则从生物学的角度对机械手的优化进行了研究，他提出了一种将寄生虫行为模式加入机械手控制系统的假设并加以研究，但提及这一假设未来的研究方向时，他指出“了解如何以及为什么存在这些变化仍然是一个挑战”。学者JunXia等人针对具有全状态约束的一类n自由度（DOF）机器人，提出了一种创新的NN机器人控制方法，他们认为，“通过使用DCRBF，可以克服传统RBF中过多的节点和权重的问题，而不会影响跟踪性能”。XUFan等学者在其研究中“提出了一种自适应鲁棒神经控制器来应对不准确的平移基