研抛机床加工柔顺控制关键技术.docxVIP

研 抛 机 床 加 工 柔 顺 控 制 关 键 技 术

的夹角，FF为研抛头受到研抛压力反作用力，F1是研抛过程中研磨头所受到的底擦力，大小与研抛压力和主轴转速有关方向垂直于研抛压力，，E为进给力..

3A加工过程中的力与位翌关系

加工过程中力位分析如图3.]所示b在实际加工过程中，刀斗于与被加工曲面法向

开n保持夹角汇F为研拢头受到研抛压力反作用力．F，是切削过程中研底头所受到的切削库掠力，大小与研抛压力和主轴速率有关才方向垂直于研抛压力。进给力F:1l直接反映了进给速度－

.IOO玑 加飞过程的力位分

.I

设点片伈，y“斗）为被加工曲面上一点nI为该点处的曲面的单位法向虽乍则有：

F贞二1CF九 (3-2)

F(_』=炽

F|加 (33)

其中旦：为加工轨迹曲线的在印位，凡，2,）处的副法矢t 加工过程中保持U不变，令

kμ=K“U2，则有t

Fir

=kμ忆I[1；1

(3-4)

通过以上分析可知，加工过程中只需保证片，恒定即可达到均匀去除I 设研抛头

恒定负载为E，则有

E=F对＋Ffi=|JF（}|

ni＋心 ） （3,.5)

由 空刷儿何曲面基本公式可知了

”,=（COS旯sin(}.J，sin 』sin6I,cosoJ) (3~6)

=J （尽－片），xnl

=

, n l亿 －E）xn.l

式中肛 vi 分别为点攻斗y4石）处 所对应的B...C 轴转角已

将公式3-6,3习代入公式3-5整理得到研彻轴恒定负载力公式了

E=忆|(n,＋喉琴 ）

3..5 直线电机数学模型的建

(3-1)

(3-8)

本文采用直线屯机驱动X..Y..Z轴0 与传统的旋转驱动系统相比，直线电机具有明显的优势。在使用直线电机驱动过程中，不需要通过中刷机械部件如齿轮、滚珠丝杠或带传动装翌等连接电机与负载a负载互接连接到电机0因此不存在活动部件产生弹性或背隙的恬况。这样可以改善伺服控制的动态行为，达到更拓的控制精度-=-囡为不存在机桩传动生所以系统体积小重阮轻卜噪 音和惯呈也都很低白

简单的说直线电机就是＂展开的＂旋转电机/它的操作方式与旋转屯机完全相同，用来描述旋转电机转矩的电磁公式也可以用来描述直线电机所产生的直接作用力心

由基尔霍夫定律因］得到电枢回跨方程为t

L

L-

。由土

+Rni“+En=Ur

(3-9)

心其中E=Ce v. Cl!为反电势系数，是电机臣有特性。电机动子的力平衡方程为；

心

m--= ＋.rff1w=F均J E (340）

dt

其中F为电枢电流产生的电磁力7 F:总负载力（电机动子），儿为电机粘性系

数令

电磁 力方程；

F.（llJ

r)=Citli.a

(3..l1)

其中clI，直线电机推力系敖士亦 是电机固有特性心

—由式3-9, 3-10,,3-11联立整理的到直线电机的数粮方程：

—

d,2`

Ltlm—dl2＋.

dv

也.,.--A儿...illf＋.-旯l!吩··?,r一dt.＋仪-.--,.,mf.,,m.＋-C“u,-Q,t,)-v

=C-imlu-.g-114

dF

-L,i::,dt

-Raf (3-l2)

由上式可知变幻

eF对于队并无交叉项，因此设

u,=1/CIIl长令心I.IJ.l+R,m)夸吼f,.+C名）]

O-i3)

丛＝1/守l

从＝扒＋U2

号＋R“rF]

(3-14)

(3-i5)

综上分析可知坏可视为直线电机为驱动外郘负载所粒入的额外贡献电飞，做设．当前电机负载为 同时谕入对应的负载贡献电压u，则对于谕入电压U，此时电机

为空载状态令

36 柔顺控制模 型建立与 仿真

通过对研抛过程中的力位分析得到研拢轴恒定负载片 设：：：

E =｛肛F:tFJJ）

由公式3-8推导得出各轴的负载力为，：

(3-,16)

FU寸引［，

sin0j co叩 ＋ k,

伲十三扭已吐瓦心

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.（幼心S(JJ一上砌 驴inqJ,)

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