乐高机器人机电一体化创新设计.pptxVIP

乐高机器人机电;一、创新设计与实验的目的;二、原 理;二、原 理;三、仪器与设备;;2. 传动元件;2. 传动元件;3. 动力元件－乐高马达;光电传感器;角度/位置传感器

可连接到RCX输入端或乐高8路输入和输出接口板上的蓝色输入通道（５～８）。利用这个传感器，你可以：

-测试旋转方向

-发送一个运动，测量旋转位置

注意：不要将马达直接联接到位置传感器，否则会大大缩短传感器使用寿命

类型和供电要求:有源数字传感器典型应用和说明:

实例1：测量车子走过的距离；实例2：获取机械手臂的位置；实例3：获取电梯到达的位置。;DCP

在实际应用中，需要采集不同的物理量以实现不同的目的，4种传感器可能不够。为此，乐高与DCP公司合作开发了LEGODCP适配器，可将DCP公司的工业传感器与RCX连接起来，让机器人采集高精度的电压、温度、湿度、pH值、声音、旋转/位移、压力等信号，让您的机器人更好地响应外部环境。除了DCP传感器，如果感兴趣，您还可以根据需要，开发自己的传感器，与RCX连接，让您的机器人更好地感觉外部世界。;其它传感器A．电压传感器：测量范围：电压±25V，内阻抗：410kΩB．温度传感器：可以测量-30°C~130°C温度C．湿度传感器：可以测量0~100%的相对湿度（温度范围-20度到80度）;5. RCX微型电脑;;灯

连接RCX的A~C输出端口。可通过软件编程对灯进

行如下控制：

开／关；

以用户定义的时间频率闪烁；

改变发光强度。;蜂鸣器

连接RCX的A~C输出端口。可通过软件编程对蜂鸣器进行如下控制：

开／关；

发出两种声音。

利用软件控制，需将蜂鸣器转到正确位置，才能使其响应实际声音。;6.IR红外发射仪;7.连接导线、轴套类零件与其它辅助元件;8. 编程ROBOLAB软件;LabVIEW采用图形化编程方式，产生的程序是框图的形式，对于使用者来说，编程就像设计流程图一

样，在很短的时间内就能够学会。 由于 LABVIEW明

显提高了科研和生产效率 , 它在航天航空、通信、汽车、

半导体和生物医学等众多领域很快得到广泛应用。

乐高公司通过和美国国家仪器公司，美国TUFTS大学的友好合作，开发了基于LabVIEW的机器人编程软件ROBOLAB，使机器人更容易进入课堂，使我们的学生在很小的年龄就可以开始编写程序，体会计算机的威力。;ROBOLAB有200多个编程模块,可以完成常见编程语言，如C/C++或VisualBasic等软件的功能。学生在计算机上为机器人编写好程序，程序一旦下载到RCX，机器人就脱离计算机，根据程序指令，按照周围环境的输入信息来行动,完全智能化。当然，如果机器人未按预先设计的行动，即程序编写不够完善时，可以在计算机上修改源程序，再下载，运行机器人进行测试，直到机器人完全按要求工作为止。;ROBOLAB软件分为编程者(Programmer)和研究;四、实验前的准备工作;五、实验内容与步骤;第一步：设计与搭建机器人

乐高机器人套件认知、观察，了解其种类、作用等相关信息；

选题，确定设计目标，制定设计方案，进行任务分工；

运用乐高机器人套件，组装智能机器人。;RCX微型电脑是由MIT开发的，是乐高机器人系统的核心部分。使用ROBOLAB软件及RCX，学生们可以创造、搭建、编程真正的机器人，让它运动、做动作、甚至自己去“想”。

为RCX编写程序，通过各种输入（传感器）与输出

（马达与灯等）对周围环境做出响应。;第二步：在PC机上为机器人编写程序

为RCX编写控制程序的ROBOLAB软件是一个简单、直观、易学的编程环境，是以美国国家仪器公司的LabVIEW，流行于测量和自动化领域的图形化编程软件为基础开发的。ROBOLAB软件具有所有通用编程环境，如C/C++或VisualBasic等软件的功能。在计算机上为机器人编写好程序，程序一旦下载到RCX，机器人就脱离计算机，根据程序指令，按照周围环境的输入信息来做出判断，决定下一步如何行动。完全智能化。;美国国家仪器（NI）公司的LABVIEW软件：2019年，美国太空总署在监测其飞船着陆、定位、位置、运转状况等时，使用了LabVIEW软件。LabVIEW软件是一功能强大、设计完美的编程环境，深受大学、和各行各业的工程技术人员及科学家喜欢，并被广泛使用。是测控领域倍受欢迎的软件开发工具，应用于生物医学、航空航天、能源研究等各个领域，用于数据采集与仪器控制、数据分析与处理等。;第三步：下载程序到RCX

RCX通过IR红外发射仪与计算机通信。使用ROBOLAB编程软件在计算机上编写好编程，然后，通过与计算机串口机相连的I