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本发明涉及一种带齿轮传动内走线SCARA机器人包括依次可转动连接的基座组件、大臂组件、小臂组件和滚珠花键；基座组件包括基座外壳、一轴电机、一轴过线管和四轴电机；一轴电机固设于基座外壳内，其输出端与大臂臂组件固连；一轴过线管贯穿于基座外壳和大臂组件之间；四轴电机固设于基座外壳内并与一轴过线管驱动连接，使其自转；大臂组件包括大臂外壳、二轴电机和二轴过线管；二轴电机固设于大臂外壳内，其输出端与小臂组件固连；二轴过线管贯穿于大臂外壳和小臂组件之间，其一端与一轴过线管之间传动连接，其另一端与滚珠花键的花键
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117381760A
(43)申请公布日2024.01.12
(21)申请号202311467594.2
(22)申请日2023.11.06
(71)申请人伯朗特机器人股份有限公司
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