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本发明实施例公开了一种噪点去除方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：基于激光雷达接收到的回波中的原始三维点云，生成鸟瞰视图；确定鸟瞰视图中包括的每个回波点的线性索引，建立每个线性索引和对应的回波点的身份标识之间的哈希映射关系；基于哈希映射关系和预先存储的回波点的点数据，确定出原始三维点云中噪点的噪点身份标识，基于噪点身份标识对噪点进行去除操作。本发明实施例的技术方案，可以降低确定噪点过程中的空间复杂度，减少内存占用；并且基于哈希映射关系确定噪点身份标识，提高了确定噪点的效率，减少确定噪点的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117392000A
(43)申请公布日2024.01.12
(21)申请号202311676715.4
(22)申请日2023.12.08
(71)申请人吉咖智能机器人有限公司
地址2
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