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一种基于视觉词典的机器人快速重定位方法及系统.pdfVIP

一种基于视觉词典的机器人快速重定位方法及系统.pdf

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    本发明公开了一种基于视觉词典的机器人快速重定位方法及系统，包括以下步骤，使用图像采集模块获取当前图像帧，将其与视觉地图中保存的关键帧进行对比，找出最接近的相似关键帧；将当前图像帧与相似关键帧进行特征匹配，得出当前图像帧位姿相对于相似关键帧的位姿关系；根据相似关键帧在激光地图中的位姿以及当前图像帧相对于相似关键帧的位姿关系，得到当前机器人的位姿信息，完成重定位。本发明的有益效果：利用图像采集模块获取图像，当机器人在使用激光雷达传感器定位失败时进行重定位，是一种简单，鲁棒性强，无需人工干预的方法。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN110533722A

    (43)申请公布日

    2019.12.03

    (21)申请号20191

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