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本申请提供了一种手术机器人及其控制方法、控制装置。手术机器人，具有控制臂、操作臂以及控制器，所述控制器与所述控制臂、所述操作臂耦接，控制器被配置成执行：将获取的关联于所述手术机器人的第一信息与第一条件进行匹配；当所述第一信息与所述第一条件匹配时，对所述控制臂与所述器械建立主从映射关系；根据所述器械的姿态控制所述控制臂运动，以使得所述控制臂末端的姿态与所述器械的姿态在相同参考坐标系中保持一致；其中，所述第一条件包括所述手术机器人处于空闲状态。本申请实施例中的手术机器人的操作安全性较高，可以保证手术
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117379186A
(43)申请公布日2024.01.12
(21)申请号202311316900.2
(22)申请日2021.11.01
(62)分案原申请数据
202111285649.9
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