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本发明提出一种基于动态控制分配的变构飞行器抗干扰姿态协调控制方法，属于飞行器控制领域，包括：联合与变形状态和飞行状态多变量非线性相关的气动参数，设计增广控制变量，建立严反馈形式下考虑多源干扰的变构飞行器姿态动力学模型；基于干扰可导且导数有界假设，设计滑模干扰观测器；以姿态控制力矩为输出，设计基于滑模干扰观测的抗干扰姿态控制器；设计分配性能指标，结合增广控制变量的执行能力约束，构建动态控制分配器，实现姿态控制力矩到增广控制变量的动态分配映射；联合滑模干扰观测器、抗干扰姿态控制器和动态控制分配器，完
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117389154A
(43)申请公布日2024.01.12
(21)申请号202311662218.9
(22)申请日2023.12.06
(71)申请人北京航空航天大学杭州创新研究院
地
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