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本发明的基于视觉的柔性自动化搪锡设备包括工作平台，工作平台划分成两个工作区域，三轴桁架、中转台、一套锡槽模块和引脚识别相机布置于一工作区域，四轴机械手和另一套锡槽模块布置于另一工作区域，上料台和下线检测相机布置于两个工作区域的交界处；浸锡抓手安装于三轴桁架上，引脚识别相机布置于中转台周边；两套锡槽模块周边均布置有液位传感器和温度传感器；四轴机械手上安装有定位相机，四轴机械手设有吸嘴，三轴桁架上设有搪锡工装接口，搪锡工装接口用于搭载搪锡工装，切换气缸实现搪锡工装的快速拆换。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117381095A
(43)申请公布日2024.01.12
(21)申请号202311508041.7
(22)申请日2023.11.14
(71)申请人上海航天电子有限公司
地址20
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