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第２３卷第４期电机与控制学报Ｖｏｌ２３Ｎｏ４

２０１９年４月ＥｌｅｃｔｒｉｃＭａｃｈｉｎｅｓａｎｄＣｏｎｔｒｏｌＡｐｒ.２０１９

基于复合ＰＩ控制器的永磁伺服电机电流控制

１２１２１

崔业兵ꎬ左月飞ꎬ桂亮ꎬ朱孝勇ꎬ曾凡铨

(１.上海航天控制技术研究所ꎬ上海２０１１０８ꎻ２.江苏大学电气信息工程学院ꎬ江苏镇江２１２０１３)

摘要:在永磁电机伺服系统中ꎬ电流环ＰＩ控制器通常基于零极点对消的方式设计得到ꎬ这会限制

系统动态性能的提升ꎮ针对这一问题ꎬ首先通过传递函数分析说明传统电流环ＰＩ控制器存在的问

题ꎬ然后基于状态方程设计电流环复合ＰＩ控制器ꎮ通过传递函数进行对比ꎬ从理论上说明电流复

合ＰＩ控制器比传统电流ＰＩ控制器具有更好的抗扰性能ꎬ并给出相应的约束条件ꎮ最后ꎬ通过实验

对比电流阶跃响应和跟踪正弦给定响应ꎮ实验结果表明ꎬ采用复合ＰＩ控制器的电流控制系统对正

弦给定的跟踪误差更小ꎬ电流阶跃响应也更快ꎬ即电流复合ＰＩ控制系统具有更好的跟踪性能和抗

扰性能ꎬ证明了所提方法的有效性ꎮ

关键词:永磁伺服电机ꎻ电流环ꎻＰＩꎻ零极点对消ꎻ抗扰

ＤＯＩ:１０.１５９３８/ｊ.ｅｍｃ.２０１９.０４.０１３

中图分类号:ＴＭ３５１文献标志码:Ａ文章编号:１００７－４４９Ｘ(２０１９)０４－０１０５－０６

Ｃｕｒｒｅｎｔｃｏｎｔｒｏｌｏｆｐｅｒｍａｎｅｎｔｍａｇｎｅｔｓｅｒｖｏｍｏｔｏｒ

ｂａｓｅｄｏｎｃｏｍｐｏｕｎｄＰＩｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ

１２１２１

ＣＵＩＹｅ￣ｂｉｎｇꎬＺＵＯＹｕｅ￣ｆｅｉꎬＧＵＩＬｉａｎｇꎬＺＨＵＸｉａｏ￣ｙｏｎｇꎬＺＥＮＧＦａｎ￣ｑｕａｎ

(１.ＳｈａｎｇｈａｉＡｅｒｏｓｐａｃｅＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＩｎｓｔｉｔｕｔｅꎬＳｈａｎｇｈａｉ２０１１０８ꎬＣｈｉｎａꎻ

２.ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃａｌａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇꎬＪｉａｎｇｓｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙꎬＺｈｅｎｊｉａｎｇ２１２０１３ꎬＣｈｉｎａ)

Ａｂｓｔｒａｃｔ:ＡｓｔｈｅｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｃｕｒｒｅｎｔＰＩｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｉｎｔｈｅｐｅｒｍａｎｅｎｔｍａｇｎｅｔｉｃｓｅｒｖｏｓｙｓｔｅｍｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄ

ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｚｅｒｏ￣ｐｏｌｅｃａｎｃｅｌｌａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄꎬｉｍｐｒｏｖｅｍｅｎｔｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍｄｙｎａｍｉｃｓｉｓｒｅｓｔｒｉｃｔｅｄ.Ｔｏｓｏｌｖｅ

ｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍꎬｔｈｅｔｒａｎｓｆｅｒｆｕｎｃｔｉｏｎｗａｓｕｓｅｄｔｏａｎａｌｙｚｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｔｈｅｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌＰＩｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｆｏｒｃｕｒ￣

ｒｅｎｔｌｏｏｐｆｉｒｓｔꎬｆｏｌｌｏｗｅｄｂｙｔｈｅｄｅｓｉｇｎｏｆｔｈｅｃｏｍｐｏｕｎｄＰＩｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｓｔａｔｅｅｑｕａｔｉｏｎ.Ｔｈｅ

ｃｏｍｐａｒｉｓｏｎｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｔｒａｎｓｆｅｒｆｕ