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发那科培训教程

吴智林

2019年10月7日

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焊接工作站操作培训大纲

一、机器人操作

1、点动机器人（第4页）

2、设置工具坐标（第6页）

3、新建、删除、恢复、复制和重命名程序（第12页）

4、插入运动指令（第22页）

5、添加非运动指令（第27页）

6、修改速度（第31页）

7、手动运行程序（第38页）

8、运行程序起弧（第39页）

9、呼叫程序设置（第40页）

10、插入指令（第42页）

11、删除指令（第44页）

12、修正点的位置（第46页）

13、备注，屏蔽指令（第47页）

14、查看机器人当前位置（第50页）

15、机器人程序备份与还原（第51页）

二、机器人常见故障报警（第64页）

1、SRVO-038报警

2、SRVO-050报警

3、SYST-010报警

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培训教程

一、机器人操作

1、点动机器人

①启动机器人，将TP示教器左上方示教器开关旋钮置为ON，并确认控制柜上的模式开关为T1或

T2。

打到ON

选择T1或T2

②此时示教器上方会显示SRVO-003报警，需要按住示教器后方DEADMAN按钮（任意一个），然后

点击示教器上的，消除SRVO-003按钮，并伺服上电。

DEADMAN按钮

③点动机器人需要先按住，再点击示教器上的X,Y,Z等按钮则可以进行机器人点动。

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④根据不同情况，需对机器人速度进行修改，当前速度在示教器右上角显示。

机器人速度

通过点按示教器按钮或按钮可实现更改机器人速度，也可按住再点按

或大幅度更改速度。具体方法如下：

按键

•VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%

•VFINE到5%之间，每按一下，增加1%

•5%到100%之间，每按一下，增加5%

按+【+%】键

•VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%

•VFINE到5%之间，经过两次递增

•5%到100%之间，经过两次递增

注意事项

①移动机器人过程中，需要始终按住DEADMAN开关；

②停止移动时，先松开移动按键，机器人停止运动后再松开伺服上电开关；

。

③点动机器人之前先确认示教器右上角机器人点动速度保证速度合适的情况下再进行点动。

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2、设置工具坐标

工具坐标系是以工具中心点（TCP）为原点建立的坐标系，在使用机器人进行试教时，一般都以工具

坐标系原点作为基准点，世界坐标系或工具坐标系作为运动方向，所以工具坐标系的设置至关重要。

①点击示教器上的，进入主菜单，选择设置-坐标系，进入坐标系设置。

②进入坐标系设置中，点击示教器按钮，对应屏幕中的，弹出坐标选择菜单，

选择，进入工具坐标系设置画面。

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③选择完成后，光标选择到想要制作的坐标号一行，这里以1为例。

完成后点击示教器按钮，对应屏幕中的，进入当前坐标号码的设置界面。