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2015年春季学期研究生课程考核

（读书报告）

考核科目:机械制造自动化机构及其应用

学生所在院（系）:机电工程学院

学生所在学科:机械制造及其自动化

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学号:14S008094

学生类别:学术

考核结果阅卷人

自动导向小车系统

1自动导向小车系统的构成

自动导向小车的定义为：装有自动导引装置，能够沿规定的路径行驶，在车

上具有编程和停车选择装置、安全保护装置以及各种物料移栽功能的搬运车辆。

自动导向小车应用在柔性制造系统中，用于搬运原材料、半成品等，可以有效地

增加系统的自动化水平，减少人力的投入。自动导向小车的导向方式主要有地链

牵引导向、电磁感应导向、惯性导向、红外线导向、激光导向、光学导向及示教

型导向。与有轨小车相比，减少了轨道的占用空间，更重要的是轨迹改变方便，

大大地提高了柔性制造系统的柔性。

自动导向小车系统由自动导向小车和地面制导与管理系统两部分组成，其中

地面制导与管理系统包括：①制导/定位系统；②交通管理系统；③调度/操作设

备；④通信设备；⑤辅助设备。

2自动导向小车供电技术

2.1传统自动导向小车的供电方式

传统的自动导向小车供电方式一般为蓄电池供电，主要类型有：铅酸电池、

镍镉电池、镍氢电池和锂电池。蓄电池供电方式存在许多缺陷，具体如下：

（1）对环境的污染。这是蓄电池供电方式最重要的一个缺陷首先。无论是

在电池的制造过程中还是在废弃后，如果处理不当都会产生大量的污染。一粒纽

扣电池可以污染60万升水，相当于一个人一生的饮水量。电池中一般含有重金

属元素，特别是镍镉电池中的镉元素对环境造成的污染尤其严重，日本发生的震

惊世界的骨痛病事件就是由于镉元素污染造成的。电池的污染具有长期性，一旦

污染不易治理。在世界各地积极倡导实施可持续发展以保护资源与环境的今天，

蓄电池越来越不适宜作为自动导向小车的供电方式了。

（2）电池容量的限制。由于蓄电池容量有限，必须经常性的对电池进行充

电。由于不希望小车离开轨道，这样就需要在小车行驶路线旁建立专门的充电站

为其充电，占用了大量的空间。而且一旦小车行驶线路需要修改，充电站也要相

应地进行变动，增加了改造的成本。

（3）电池组重量的限制。由于自动导向小车一般都需要几百伏的驱动电压

和几十伏的控制电压，所以需要许多蓄电池组成电池组才能提供。但是电池组的

重量比较大，增加了小车的负载，使得小车所能装载的货物量降低。

另外，蓄电池在使用过程中还需要不断地进行维护，增加了成本。

由于蓄电池供电方式具有上面所说的各种缺陷，自然想到开发新的供电方式。

2.2非接触供电在自动小车上的应用

非接触供电技术已经经过了许多年的发展，现在已经逐步的应用到自动导向

小车的供电系统中来。

非接触供电在输电电路与用电设备之间进行电能传输时没有物理接触，甚至

还具有相对运动。非接触供电的基本原理是电磁感应原理，其模型与传统的变压

器类似，如图1所示。如传统变压器相比，非接触供电系统的初级线圈和次级线

圈分离，初级线圈变成单线圈，次级线圈安装在用电设备中，用电设备沿着初级

线圈运动，电能通过次级线圈传输到用电设备中，为其提供电能。

图1传统变压器与非接触供电系统

非接触在自动导向小车中应用时，初级线圈一般沿着小车运行轨迹埋在混凝

土下，次级线圈做成车载取电板附在小车彻底。为了提高系统的能量转换效率，

应该使用供电柜向初级线圈供电。供电柜可以将常规的三相、400V、50Hz的装

换成单相高次谐波电流，这样有利于能量的转换。自动导向小车上的拾电器通过

电磁感应将磁能转换为电能，形成交流电。再通过转换器将交流电转换为直流电。

一般驱动电压需要几百伏，控制电压需要几十伏。

采用非接