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緒論

§1、機器人定義及其工作環境機器人(robot)一詞來源於1920年捷克作家卡雷爾·查培克(Kapelcapek)所编写的戏剧中的人造劳动者，在那里机器人被描写成像奴隶那样进行劳动的机器。一、機器人定以及特點

後來作為一種虛構的機械出現在許多作品中，代替人們去完成某些工作。20世紀60年代出現了作為可實用機械的機器人。為了把這種機器人同虛構的機器人及玩具機器人加以區別，稱其為工業機器人。

目前，機器人學的研究對象已不僅僅是工業機器人了。即便是實際存在的機器人，也很難把它定義為機器人，而且其定義也隨著時代在變化。這裏簡單地把具有下述性質的機械看作是機器人：；①代替人進行工作：機器人能像人那樣使用工具和機械，因此，數控機床和汽車不是機器人。：②有通用性：既可簡單地變換所進行的作業，又能按照工作狀況的變化相應地進行工作。一般的玩具機器人不能說有通用性。③直接對外界作工作：不僅是像電腦那樣進行計算，而且能依據計算結果對外界產生作用。

工業機器人最顯著的特點有以下幾個:(1)可編程。生產自動化的進一步發展是柔性自動化。工業機器人可隨其工作環境變化的需要而再編程,因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性製造過程中能發揮很好的功用,是柔性製造系統〈FMS〉中的一個重要組成部分。(2)擬人化。工業機器人在機械結構