05ABB工业机器人离线编程与虚拟仿真-项目五公开课教案教学设计课件资料.pptxVIP

ABB工业机器人离线编程与虚拟仿真;学习目标;;任务一创建机器人搬运仿真工作站;搬运作业就是将工件从一个加工位置移动到另一个加工位置的过程。若采用工业机器人来完成搬运作业，则整个搬运系统称为工业机器人搬运工作站。

通常来说，一个完整的工业机器人搬运工作站由以下几部分构成。

（1）一台或多台工业机器人，包括机器人本体和机器人控制系统。

（2）用于拾取工件的机器人末端执行器，如手爪、吸盘夹具。

（3）工作站周边设备，如传送工件的输送装置、存放工件的料仓等。

（4）周边设备的控制系统，如PLC控制柜。

（5）用于安全防护的安全围栏及安全门等。

ABB工业机器人进行搬运作业的典型应用如图5-1所示。

;知识学习;知识学习;知识学习;知识学习;知识学习;任务实施;任务实施;任务实施;任务实施;;任务二创建工作站Smart组件;（1）LogicGate

LogicGate是对数字信号进行逻辑运算。输出信号Output由输入信号InputA和InputB在Operator中指定的逻辑运算结果决定，延迟在Delay中指定。LogicGate的属性与信号说明见表5-2。

;（2）LogicSRLatch

LogicSRLatch用于置位/复位信号，并能将输出信号取反。当Set由0变成1后，Output=1，InvOutput=0；当Reset由0变成1后，Output=0，InvOutput=1。其信号说明见表5-3。

;（3）Timer

Timer是以指定间隔时间发脉冲信号。当使能信号Active为1时，当前仿真时间CurrentTime持续计时。一旦当前仿真时间等于SartTime的值时，将在Output输出首个脉冲。若Repeat的值为True，首个脉冲触发后，每隔Interval中指定的时间将再次触发一个脉冲信号。当Active为0时，CurrentTime将停止递增；当Reset为1时，CurrentTime将被重置为0。Timer属性和信号说明见表5-4。

;（3）Timer;（1）ParametricBox;（2）LinearRepeater;（1）LineSensor;（2）PlaneSensor;（1）Source;（2）Attacher;（3）Detacher;（1）LinearMover;（2）PoseMover;还有一些其它功能的Smart子组件，比如切换视角、生成随机数等，这里主要介绍一下Queue子组件。

;知识学习;任务实施;任务实施;任务实施;任务实施;任务实施;任务实施;任务实施;任务实施;任务实施;任务实??;任务实施;任务实施;任务实施;任务实施;任务实施;任务实施;任务实施;任务实施;任务实施;任务实施;任务实施;任务实施;任务实施;任务实施;任务实施;任务实施;任务实施;任务实施;;任务三机器人搬运程序创建与仿真调试;Set指令是将数字输出信号置为1。比如，指令语句“SetDO_1；”的解析如表5-22。

;Reset指令是将数字输出信号置为0。比如，指令语句“ResetDO_1；”的解析如表5-23。

;WaitDO指令是等待一个数字输出信号状态为设定值，然后程序继续执行；否则，达到最大等待时间后机器人报警。比如，指令语句“WaitDODO_1，1；”的解析如表5-25。

;任务实施;任务实施;任务实施;任务实施;任务实施;任务实施;任务实施;任务实施;任务实施;任务实施;任务实施;任务实施;任务实施;任务实施;任务实施;任务实施;任务实施;任务实施;任务实施;任务实施;任务实施;任务实施;任务实施;任务实施;任务实施;;本项目通过工业机器人搬运工作站的创建与仿真运行，对Smart组件创建、工作站I/O信号配置、机器人目标点示教、离线程序编写与调试等内容作了详细介绍，有助于读者理解各类型工业机器人仿真工作站的设计方法。

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