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本发明公开了一种基于机器人的打磨力控末端执行器及控制方法，其包括过渡安装架、力控设备、过渡安装法兰、工具快换盘、工具过渡安装法兰以及强磨机，在机器人关节末端通过过渡安装架将力控设备、工具快换盘及强磨机连接在一起，力控设备负责接触力的采集用于对打磨路径的计算，工具快换盘能将末端执行设备进行快速更换，强磨机作为末端执行设备与铸件接触实现打磨清理，机器人接收打磨指令后，末端执行器根据不同打磨位置的控制策略进行相应的打磨清理，本发明针对车钩铸件的平面浇冒口和飞边毛刺清理等残留缺陷部分的打磨具有较好的精度
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117415823A
(43)申请公布日2024.01.19
(21)申请号202311637121.2
(22)申请日2023.12.01
(71)申请人中车大连机车研究所有限公司
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