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本发明公开了一种肌腱型绳驱机械臂，包括臂杆、吊具、旋转关节、驱动装置、绳索，所述旋转关节与吊具固定连接并形成十字形结构，两个所述臂杆内均设有驱动装置，其特征在于，还包括预紧装置，所述旋转关节包括两个转轴，两个所述转轴沿垂直于所述吊具的方向偏置地设置在所述吊具的中间部分的两侧，两个臂杆的一端分别连接所述两个转轴。本发明中，通过四台电机同时驱动四根钢丝绳，形成了完全拮抗结构，提高了机械臂的结构刚度，同时在旋转关节上设置导向轮，能够避免绳索与旋转关节上的设备发生干涉，提高了机械臂的传动可靠性，通过预紧
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117415855A
(43)申请公布日2024.01.19
(21)申请号202311493132.8
(22)申请日2023.11.09
(71)申请人江淮前沿技术协同
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