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本发明公开了一种面向智能网联车队的非对称鲁棒控制和车队速度优化方法，包括如下步骤：S1、建立网联异质车辆的纵向动力学模型和燃油消耗模型；S2、确定车队跟随的控制目标；S3、设计扰动观测器估计动力学中的集总扰动，并将估计值通过V2V通信发送给领头车辆；S4、构建分布式非对称复合控制器，并结合通信拓扑的非对称性、通信车辆状态误差以及扰动估计；S5、构建基于模型预测控制的速度优化问题，根据车辆的加速度、扰动估计和标称发动机惯性参数获得跟随车输入与领头车控制输入的关系式，从而实现领头车辆控制输入的实时优
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117420755A
(43)申请公布日2024.01.19
(21)申请号202311149549.2
(22)申请日2023.09.07
(71)申请人杭州电子科技大学
地址3100
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