原创力文档- 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
- 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明提供了一种基于视野和自适应避障半径的无人机集群避障方法，该方法根据无人机当前位置，获取预测时域内的参考路径；根据视野法设计集群自适应通讯拓扑机制；根据自适应避障半径法，基于无人机当前速度方向以及与障碍物的相对位置关系，计算最佳的避障半径；根据无人机的期望行为构造目标函数，包括对参考路径的跟踪，与周围邻居的距离保持，对障碍物的规避等，并赋予相应的权重，基于分布式模型预测控制，将无人机集群的避障问题转化为单架无人机有限时域内局部最优控制问题，求解无人机的控制输入；该方法使无人机集群能够安全通过
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117420845A
(43)申请公布日2024.01.19
(21)申请号202311503226.9
(22)申请日2023.11.13
(71)申请人南京航空航天大学
地址2111
文档评论（0）