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压阻式触觉传感器对法向力和剪切力的检测

许玉杰;孙英;尹泽楠

【摘要】灵活的触觉传感器应该具有像皮肤一样的功能，能够检测施加力的大小和方向.改进的压阻式触觉传感器，主要由中心芯和4个侧壁组成,法向力和剪切力的感测元件不同.将压阻式触觉传感器嵌入到一个聚二甲基硅氧烷(PDMS)弹性体中，以实现力的柔性检测.通过仿真分析，得到此种触觉传感器对法向力的检测范围为600Pa~65kPa,可测得的最小剪切力为900Pa.通过进一步分析,得到施加法向力和剪切力时法向力感测元件阻值的变化曲线,可得此种触觉传感器能够有效降低法向力感测元件与剪切力感测元件之间的干扰.所开发的触觉传感器可以灵活检测施加的法向力和剪切力,可应用于机器人手臂和假肢上.％Flexibletactilesensorsshouldhavethesamefunctionastheskin,whichcandetectmagnitudeanddirectionoftheappliedforce.Theimprovedpiezoresistivetactilesensorismadeupofacentralcoreandfoursidewalls,andsensingelementsfornormalforceandshearforcearedifferent.Thetactilesensorisembeddedinapolydimethylsiloxane(PDMS)elastomer,torealizeflexibledetection.Throughsimulationanalysis,detectionrangeofnormalforceoftactilesensoris600Pa~65kPa,andtheminimumshearforceis900Pa.Byfurtheranalysis,resistancechangecurveofnormalforcesensingelementwhenthenormalforceandshearforceareappliedonthesensorisobtained.Thetactilesensorcaneffectivelyreducetheinterferencebetweenthenormalforcesensingelementandshearforcesensingelement.Thedevelopedtactilesensorcanflexiblydetecttheappliednormalforceandshearforce,itcanbeusedinrobotarmandprosthesis.

【期刊名称】《传感器与微系统》【年(卷)，期】2018(037)003【总页数】3页(P110-111,114)【关键词】触觉传感器;压阻式;法向力;剪切力【作者】许玉杰;孙英;尹泽楠【作者单位】河北省电磁场与电器可靠性重点实验室河北工业大学沃津300130;河北省电磁场与电器可靠性重点实验室河北工业大学，天津300130;河北省电磁场与电器可靠性重点实验室河北工业大学，天津300130【正文语种】中文

【中图分类】TP212.9

0引言

〃机器人柔性敏感皮肤”已成为智能机器人触觉传感器技术领域的一个研究热点［1］。所谓〃柔性”是指触觉传感器具有类似于人类皮肤一样的特性，可以覆盖在任意的载体表面测量受力信息，从而感知目标对象的性质特征［2］。类似于人类皮肤，机器人敏感皮肤或者人工假肢是面积大并且具有数据处理能力的柔性微型传感器阵列［3］。由于外部环境的复杂性，要求触觉传感器能够检测夕卜部的多个物理量以满足需求。目前，导电橡胶广泛应用于触觉传感器，可使电阻式传感器的结构简单，响应时间短，频率响应特性好［4］。

压阻触觉传感器利用弹性体材料的电阻率随压力大小的变化而变化的性质制成，并将接触面上的压力信号转换为电信号［5］。压阻式触觉传感器可伸展、增强抓取质量、测量不同范围力，国内学者对力敏导电橡胶进行了理论研究［6］,增加触觉的灵敏度和灵活性已成为提高触觉传感器性能的主要研究点［7］。压阻式触觉传感器采用导电聚合物的弹性空心球结构，可以提高传感器的灵敏度和灵活度［8~10］。使用压阻式触觉传感器辨别力的大小和方向时，可实现进一步的解耦分析［11］。文献［12］将法向力和剪切力作用在传感器单元的