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本申请公开了一种抓取方法、系统及装置，抓取方法应用于抓取装置中的伺服电机，抓取装置还包括视觉装置、机械臂和取物爪，伺服电机通过视觉装置从获取到的采集目标的三维信息中识别出料箱类型信息和位置信息，其中，三维信息由视觉装置获取得到，采集目标为处于预设区域的目标，伺服电机通过预设轨迹规划算法对位置信息进行定位，得到抓取点位信息、放置点位信息和轨迹点位信息，根据料箱类型信息确定调整间距，通过轨迹点位信息控制机械臂到抓取点位信息对应的位置，并在位置通过调整间距调整取物爪对采集目标进行抓取操作，通过放置点位
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117415798A
(43)申请公布日2024.01.19
(21)申请号202311604380.5
(22)申请日2023.11.28
(71)申请人中国建设银行股份有限公司苏州分
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