倒立摆毕业设计开题报告.docVIP

毕业论文开题报告

论文题目：单级倒立摆机电系统建模，仿真与限制（基于能量的建模方法）

一课题背景：

1单级倒立摆模型

在惯性参考系下的水平面上，倒摆由无质量的轻杆和确定质量的小球组成，轻杆通过转动关节安装在小车上．在不考虑空气阻力、摩擦力，并且忽视杆的质量及其弹性变形的状况下，定义和分别表示小车偏离基准点的水平位置(小车位移)和倒摆偏离竖直方向的角度(倒摆摆角)．设小车的质量为，小球的质量为m，杆长为z，小车水平方向的驱动力为n．单级倒立摆系统的物理结构如图1所示．

2倒立摆的发展与探讨

倒立摆系统是一个典型的非线性、强耦合、多变量和不稳定系统，同时也是一种广泛应用的物理模