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PID控制器的数字化PID控制器的数字化模拟量PID控制器的输出表达式：增量式PID算法当执行机构为步进电机、伺服电动机时采用增量式PID算法PID指令的数据堆栈[S3]+1各位的定义表[S3]+1各位的定义输出值上下限设定PID指令程序举例LD M8002MOVP K500 D500 //TS=500msMOVPH0000D501 //正动作，未使用报警功能MOVPK50 D502 //输入滤波器常数?=50%MOVPK75 D503 //KP=75%MOVPK4000D504 //TI=4000msMOVP K50 D505 //KD=50%MOVP K1000D506 //TD=1000msMOVPK1000D200 //设定值=1000LD M1TO K2 K1 K4 K4//设置通道1~4的平均值滤波周期数FROM K2 K5 D201 K1//模拟量输入平均值PVN送D201LD M4PID D200 D201 D500 D525//起动PID运算，D525为输出值PID控制器的参数整定方法阶跃反应法：是对控制系统增加0～100%※1的阶跃状输出，有输入变化判断动作特性(最大倾斜R、无用时间L来求PID的3个常数的方法)自动调谐法自动调谐法应用举例自动调谐：设定内容自动调谐法：电热器的动作自动调谐程序(1)自动调谐程序(2)自动调谐程序(3)自动调谐+PID控制程序(1)自动调谐+PID控制程序(2)自动调谐+PID控制程序(3)自动调谐方法：◆传送自动调谐用的输出值到D中，（取输出最大值的50%～100%）◆设定自动调谐不能设定的参数（采样时间、输入滤波、微分增益以及目标值等）●系统构成*第8章PLC在模拟量控制中的作用积分数字化：微分数字化：积分系数微分系数报警标志,bit0=1:过程变量超出上限；bit2=1:输出变化量溢出[S3]+24[S3]+1的第2位为1时，输出值最大负的变化量报警设置[S3]+23[S3]+1的第2位为1时，输出值最大正的变化量报警设置[S3]+1的第5位为1时，输出量上限限幅设定值[S3]+22[S3]+1的第1位为1时，过程变量的下限报警设置[S3]+21[S3]+1的第1位为1时，过程变量的上限报警设置[S3]+20PID运算的内部处理[S3]+7~[S3]+9微分时间TD，等于0时无微分作用[S3]+6积分增益KD[S3]+5积分时间TI，等于0时无积分作用[S3]+4比例增益KP[S3]+3输入滤波常数?[S3]+2动作方向（ACT）与报警控制，第2位和第5位不能同时为1[S3]+1采样周期T[S3]功能描述变量输出值上下限设有效输出值上下限设定无效5预调整有效预调整不动作4输出量变化报警有效输出量变化报警无效2过程量变化报警有效过程量变化报警无效1反动作正动作0该位为1该位为0位*第8章PLC在模拟量控制中的作用
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