控制系统状态空间表达式的解.pptVIP

第二章控制系统状态空间表达式的解1

控制系统状态空间表达式的解状态空间表达式系统的初始状态系统的输入变量可以确定系统的运动状态x(t)和输出y(t).怎样确定系统的运动状态呢？微分方程的求解高等数学求解微分方程扩展到矩阵第二章控制系统状态空间表达式的解2

2.1线性定常齐次状态方程的解齐次方程若初始时刻t0时的状态给定为x(t0)=x0，则系统有唯一的解若初始时刻t0=0，x(0)=x0，则第二章控制系统状态空间表达式的解3

线性定常齐次状态方程的解证明：先考虑标量微分方程的解为假设微分方程组解为t的矢量幂级数形式代入微分方程得第二章控制系统状态空间表达式的解4

线性定常齐次状态方程的解t的同次幂系数应相等，有令t=0的第二章控制系统状态空间表达式的解5

线性定常齐次状态方程的解微分方程组的解为用（t-t0)代替t,可得到t0不为0时的解即关键问题：求矩阵的指数函数第二章控制系统状态空间表达式的解6

2.2矩阵指数函数—状态转移矩阵齐次微分方程的自由解反映了从初始时刻的状态矢量x0到任意t0或tt0时刻的状态矢量x(t)的一种矢量变换，变换矩阵就是eAt或，也称作状态转移矩阵，记为Φ(t)或者Φ(t-t0).或第二章控制系统状态空