自动驾驶汽车技术架构.pptx

Chapter3

自动驾驶汽车技术架构

■3.1自动驾驶汽车整体架构22环培成知件感黑持术

3.3定位系统

3.4高精度地图技术概述

3.5规划与决策系统概述

■3.6V2X技术概述

Outline

3.1自动驾驶汽车整体架构

规划决策系统

车辆验据及控制命令收发

中央处理单元

辅助驾驶系统

应急制动系统

限速识别系统

环境感知系统

雷达传感器

速度控制系统

油门系统

路径规划系统

电子地度

定位导航系统

GPS

图像据像头激光测距仪

制动机构转向机构

换档控制系统

转向

控制系统

信息处理系统

运动控制系统

数据传输总线

自动泊车系统

车辆数据采重

换档机构

制动系线

路径规划

油门机构

■自动驾驶系统是一个复杂的系统。为了实现从A地到B地的驾驶过程，在无人车的实际使用中，需要无人驾驶系统完成感知、决策、控制三大任务，如上页图所示。

■本章将主要介绍感知系统中常用的感知技术及其原理、定位系统、高精地图以及V2X技术的相关知识，同时介绍规划决策系统的相关技术与算法。

3.1自动驾驶汽车整体架构

感知、决策、控制是自动驾驶的三个环节，感知环节采集周围环境的基本信息,也是自动驾驶的基础。自动驾驶汽车通过传感器来感知环境，所用到的传感器主要包括摄像头、毫米波雷达和激光雷达。下