机械控制工程(董玉红-第二版)—第四章-频域分析.pptxVIP

机械控制工程基础;第四章频域分析;学习重点;频域分析法：是一种图解分析方法，它依据系统的又一种数学模型—频率特性，不必求解系统的微分方程就可以根据系统的开环频率特性分析闭环系统的性能，并能方便的分析系统中的各参数对系统性能的影响，指明改进系统性能的途径。是一种工程上另一种广泛应用的方法。

研究的问题仍然是系统的稳定性、瞬态性能、稳态性能；;;;推广到一般的线性定常系统：;正弦输入时，系统的稳态输出量与输入量之比叫做系统的频率特性，包括幅频特性和相频特性。;2、频率特性与传递函数之间的关系;二、频率特性的求法;例;例;三、频率特性的特点;四、频率特性的表示方法;实频特性;幅频特性;;(1)极坐标图（Nyquist图）;jV(ω);;（2）对数坐标图（Bode图）;Bode图：;Bode图表示对数频率特性的优点：

（1）当频率范围很宽时，可以缩小比例尺。

（2）当系统由多个环节串联构成时，简化了绘制系统的频率特性。;将Bode图的两张图合二为一：

对数幅值做纵坐标（dB）；

相位移做横坐标（度）；

频率做参变量。;第二节典型环节的频率特性;比例环节的幅相频率特性(乃氏图);（3）对数频率特性（Bode图）;二、积分环节;积分环节幅相频率特性(乃氏图);积分环节幅相频率特性(奈氏图);（3）对数频率特性（Bode图）;三、微分环节