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本申请提供一种设备控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及工业自动化领域，用于解决抓取设备抓取不同放置位姿的物品的问题。该方法包括：获取目标物体上多个预设定位点的第一位置信息，并根据多个预设定位点的第一位置信息确定目标物体的第一位姿；基于第一位姿和抓取过渡信息，确定抓取控制信息，抓取过渡信息表征抓取设备抓取到特征物体时，抓取设备的设备位姿和特征物体的位姿之间的关系；目标物体为特征物体中的任一个；抓取控制信息包括抓取设备抓取到目标物体时的第一目标设备位姿；基于抓取控制信息，控制抓取设备以第一目标设
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117428788A
(43)申请公布日2024.01.23
(21)申请号202311713195.X
(22)申请日2023.12.13
(71)申请人杭州海康机器人股份有限公司
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