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本发明公开一种基于移动机器人的激光SLAM方法，包括：在第一时段对所述基准区域进行建图得到基准地图；所述基准地图包括多个基准子地图，每个所述基准子地图包括预设帧的基准点云数据；在所述第一时段外的其他不同时段对所述待建图子区域进行实时建图，将对所述待建图子区域采集的实时点云数据及基于采集预设帧的点云数据所创建完成的实时子地图与所述基准点云数据及基准子地图进行回环优化，从而得到所述待建图子区域优化后的所有历史子地图的位姿以及所有点云数据的位姿，直至完成所述待建图子区域的建图以生成子区域地图；将所述基
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117434547A
(43)申请公布日2024.01.23
(21)申请号202311423642.8G06V20/56(2022.01)
(22)申请日2023.10.
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