自动控制原理实验报告.doc

实验报告

姓名：魏高洋班级学号：26

实验一典型环节的时域响应

一实验目的：

通过实验熟悉并掌握实验装置和上位机软件的使用方法。

熟悉各种典型环节的理想阶跃响应曲线和实际阶跃曲线。对比差异、分析原因。

了解参数变化对典型环节阶跃特性的影响。

二、实验原理及内容?

1．积分(I)环节的方块图、传递函数、模拟电路

积分环节的方块图,如图1.2.1：

图1.2.1

其传递函数为：

模拟电路：如图1.2.2所示，于是，，

实验参数取R0＝100k，C＝1uF或2uF。

图1.2.2

2．比例积分(PI)环节的方块图、传递函数、模拟电路

比例积分环节的方块图，如图1.3.1

图1.3.1

其传递函数为：

模拟电路：如图1.3.2所示，于是，

实验参数取R0＝R1＝200k，C＝1uF或2uF。

?

图1.3.2

3．比例微分(PD)环节的方块图、传递函数、模拟电路

比例微分环节的方块图，如图1.4.1

图1.4.1

其传递函数为：

模拟电路：如图1.4.2所示。取，则有，，

实验参数取R0＝R2＝100k，R1＝100k或200k，R3＝10k，C＝1uF。

图1.4.2

?4．惯性环节的方块图、传递函数、模拟电路

惯性环节的方块图,如图1.5.1

图1.5.1

其传递函数为：

模拟电路：如图1.5.2所示，其中，，

实验参数取R0＝R1＝200k，C＝1uF或2uF。

图1.5.2

5．比例积分微分(PID)环节的方块图、传递函数、模拟电路

比例积分微分环节的方块图，如图1.6.1：

图1.6.1

其传递函数为：

模拟电路：如图1.6.2。取，则有，，，

实验参数取R0＝100k，R1＝100k或200k，R2＝R3＝10k，C1＝C2＝1uF。

?

图1.6.2

三、实验步骤

1.按比例环节的模拟电路图将线接好，检查无误后开启设备电源。

2.将信号源单元的“ST”端插针与“S”端插针用“短路块”短接。由于每个运放单元均设置了锁零场效应管，所以运放具有锁零功能。将开关分别设在“方波”档和“500ms～12s”档，调节调幅和调频电位器，使得“OUT”端输出的方波幅值为1V，周期为10s左右。

3.将2中的方波信号加至环节的输入端Ui，用示波器的“CH1”和“CH2”表笔分别监测模拟电路的输入Ui端和输出U0端，观测输出端的实际响应曲线U0(t)，记录实验波形及结果。

4.改变几组参数，重新观测结果。

5.用同样的方法分别搭接积分环节、比例积分环节、比例微分环节、惯性环节和比例积分微分环节的模拟电路图。观测这些环节对阶跃信号的实际响应曲线，分别记录实验波形及结果。