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本发明公开了一种基于激光点云的巷道形变实时检测方法、装置及存储介质，涉及巷道形变检测技术领域。首先构建或更新巷道基础点云地图，并获取巡检过程中的实时扫描帧；依据所述巷道基础点云地图，对实时扫描帧进行重定位，构建两者之间的体素粗关联；基于所述体素粗关联，对实时扫描帧与巷道基础点云地图进行配准，根据配准结果对实时扫描帧与巷道基础点云地图的对应位置构建体素精关联；基于所述体素精关联，计算所述巷道基础点云地图与实时扫描帧之间的体素间相似度；将所述体素间相似度，输入巷道形变数据分析决策模型中，得到形变结果
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117433440A
(43)申请公布日2024.01.23
(21)申请号202311379219.2G06N5/01(2023.01)
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