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《 机 械 工 程 控 制 基 础 》 课 程 考 试

试 卷 B 参 考 答 案

一.填空题

对控制系统的基本要求一般可以归纳为稳定性、快速性 和准确性。

按系统有无反馈，通常可将控制系统分为 开环控制系统 和 闭环控制系统 。

在控制工程基础课程中描述系统的数学模型有微分方程、传递函数等。

稳态误差反映出稳态响应偏离系统希望值的程度，它用来衡量系统控制精度的程度。

一阶系统 1 的单位阶跃响应的表达是1?e?t/T。

Ts?1

有系统的性能指标按照其类型分为时域性能指标和频域性能指标。

频率响应是线性定常系统对谐波输入的稳态响应。

稳态误差不仅取决于系统自身的结构参数，而且与输入信号的类型有关。

脉冲信号可以用来反映系统的抗冲击能力。

阶跃信号的拉氏变换是1/s。

uiCRu0i 0二．如图为电路。求输入电压u

u

i

C

R

u

0

i 0

Ru u

R

i 0

(a)

(b)

ui L C u0

解答：跟据电压定律得

1 ?u

RC 0

dt?u ?u

0 i

d2u

0?

1 du

0

d2u

? i

dt2 RC dt dt2

RCsG(s)?RCs?1

求拉氏变换与反变换

1．求[0.5?tet]

解答：1? 1

2．求

2s (s?1)2

s?

s

?1[ 3

(s?1)(s?2)

解答：=?3e?t?6te?2t

三、 分析题

1、化简框图，并求出闭环传递函数

X(S)

「－－

I

I

|

1-+

H2(S)OX

H2(S)

O

i

气一行三G二1(S)］一一心

G(S) G

2二 －H1

2

二 －

图4

3(S)

解：

X(s)

i

H

2

+ X(s)

o

1_ _ G

1

GG

2 3

H/G

1 3

X

X(s)

i

GGG

X(s)

_

_

1

GGH

1 2 3

o

2 3 2

H/G

1 3

X

X(s)

i

GGG

X(s)

1?GGH

2 3 2

GGG

1 2 3

1 2 3

GGH

1 2 1

o

2、图示机械系统由质量m、阻尼系数C、弹簧刚度K和外力f(t)组成的机械动

力系统。图(a)中x

o

是输出位移。当外力f(t)施加3牛顿阶跃力后，记录仪上

记录质量m物体的时间响应曲线如（b）图所示。试求：

该系统的微分方程数学模型和传递函数；

该系统的弹簧刚度质量m、阻尼系数C、弹簧刚度k；

时间响应性能指标：上升时间t、调整时间t 、振荡频数N、稳态误差e 。

s r ss

x(t)f(t)0

x(t)

f(t)

0

k

c

m

0.095

t

0

1.0

0 2 4

图(a) 机械系统 图（b）响应曲线

解答：

解：1）对于该系统有：

0m?x?

0

?t??cx

?0

?

?t??kx

0

?t??f?t?

故

G?s??

1

ms2?cs?k

求k由Laplace变换的终值定理可知：

x????limx

0 t?? 0

?t??lims?X

s?0

?s?

0

?lims 1 ?3

而x???=1.0，因此k=3.

?0

?

s?0

?3

k

ms2?cs?k s

x t ??x

???

求m，由M ?

p

0 p ???0

x0

x

?100%得：

M ?0.095?100%?9.5%

p 1.0

???1??2

???

1??2

p

?100%求得?=0.6

将t ?2,??0.6代入t ?? ?

p p ?

d

?

? 1

? 1??2

n

n

=1.96。

m再由k ??2求得m=0.78。

m

n

m求c 由2?? ?c ，求得c=1.83.

m

n

求t

s

t ? 3

s ??

n

?2.55 (取?=0.05时)

4t ?

4

s ??

n

求t

r

?3.40 (取?=0.02时)

1??2an???

1??2an?

t ?????2.323

r ?

d

求N

1.5 1??2取?=0.05时，

1.5 1??2

2 1??2取?=0.02时，

2 1??2

求e

ss

=0.64

=0.85

当输入为阶跃信号时，系统的稳态误差为：

e ? 1

ss 1?K

p

对于0型系统 K ?K?1，代入式中求得：

p

e =0.5

ss

3、已知某系统是单位负反馈系统，其开环传递函数G

k

?