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类人机器人地图创建与自定位技术研究及其在路径规划中的应用的开题报告

一、研究背景

近年来，随着机器人技术的日益成熟，机器人的应用越来越广泛，其中类人机器人在服务、安保、教育等领域中发挥着越来越重要的作用。而类人机器人在实现自主移动、环境感知等方面，需要通过定位自身和建立地图等技术实现。因此，类人机器人自定位与地图创建技术的研究具有重要意义。

二、研究目的

本文旨在研究并实现类人机器人自定位和地图创建技术，论证其在路径规划中的应用。

三、研究内容

1.自定位技术

通过使用不同的传感器获得机器人与环境的信息，进行机器人的自身定位。主要研究以下技术：

（1）视觉自定位

（2）激光雷达自定位

（3）惯性导航自定位技术

2.地图创建技术

主要介绍使用激光雷达进行地图的建立，并研究：

（1）激光雷达的工作原理及数据获取方法

（2）利用SLAM算法进行地图的创建

3.路径规划技术

在地图创建的基础之上，设计路径规划算法，使机器人在未知环境中实现自主探索和导航。

四、研究方法

本文采取实验研究与仿真研究相结合的方法，使用ROS建立机器人平台和仿真环境，在实验环境中验证自定位和地图创建技术的可行性，并进行路径规划的实现和验证，从而评估技术应用效果。

五、研究意义

研究并实现类人机器人自定位与地图创建技术，将可应用于机器人导航、环境探测、产品配送等领域，能够提高机器人智能化水平，具有广泛的应用前景。