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机电一体化系统设计

课程设计说明书

设计题目：

系专业班级

姓名：

学号：

指导老师：

日期：

目录

1、机械手总体方案设计………2

2、机械局部的设计……………2

3、滚珠丝杆副传动机构的设计和计算………4

4、步进电机的计算和选择……………………5

5、机械手控制系统的方案设计………………6

6、PLC的硬件接线图…………12

7、机械手PLC程序设计………19

1．机械手总体方案设计

图1是该机械手的动作示意图。机械手的全部动作由步进电机驱动控制。其中，上升／下降和左移／右移，分别由两部电机控制。当控制上下运动的电机正转时，机械手下降；当控制上下运动的电机停止时，机械手下降停止。当控制上下运动的电机反转时，机械手上升；当控制上下运动的电机停止时，机械手上升停止。同样，左移／右移分别由控制左右运动的电机控制。机械手的左旋转/右旋转那么由一台伺服电机驱动控制。机械手的放松／夹紧由一个电机带动一个齿轮齿条机构控制，当该电机正转时，机械手夹紧；该电机反转时，机械手放松。当机械手右移到位并准备下降时，为了确保平安，必须在右工作台上无工件时才允许机械