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一种Bi‑LSTM神经网络辅助组合导航的方法，包括步骤1：构建Bi‑LSTM神经网络模型；步骤2：惯性器件输出角速度与加速度信息解算，获得位置、速度增量信息；步骤3：解算的位置、速度信息，与GNSS位置、速度信息滤波融合，获得速度、位置误差估计值；步骤4：卫星信号可用时，神经网络模型进行训练，INS陀螺仪输出，加速度计输出为模型的输入特征，输出选择为GNSS位置误差与速度误差；步骤5:GNSS中断丢失信号时，网络模型进行预测，INS信息送到网络模型中生成误差估计GNSS值。累计误差估计值后，将估
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117451036A
(43)申请公布日2024.01.26
(21)申请号202311046471.1
(22)申请日2023.08.18
(71)申请人桂林理工大学
地址541004
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