微小型移动机器人专利技术.pptxVIP

微小型移动机器人专利技术现状及其发展趋势;主要内容;一、引言;机器人学是现代科学发展的前沿，涉及到自然科学和社会科学中的众多领域。

微机器人学是一个多学科交叉的前沿学科，它以机械电子技术为基础，还涉及到化学、计算机科学、材料科学、生物科学、通信和自动控制等许多领域。

随着20世纪80年代末微电子机械系统MEMS(MicroElectronMachineSystem)的出现和蓬勃发展，机器人的研究进入了微观世界。;移动机器人的研究始于60年代末期。斯坦福研究院(SRI)的NilsNilssen和CharlesRosen等人，在1966年至1972年中研发出了取名Shakey的自主移动机器人。;微型机械(Micromachine，日本惯用语)从广义上包括了微小型和纳米机械，但并非普通机械的单纯微小化，而是指可以批量制作的，集微型机构、微型传感器、微型执行器以及信号处理和控制电路、接口、通讯和电源于一体的微型机电系统(MEMS，美国惯用语)，或称之为微系统(Microsystem，欧洲惯用语)。;微型机器人中的“微型”是指：按照尺寸大小分为英寸级、厘米级、毫米级和微米级等多种类型的机器人。

英寸级机器人也称为小型机器人，其总体尺寸大小为数个英寸，其设计与制作技术类似普通机器人。

厘米级微型机器人整体大小在数个厘米左右，其中的微型部件可利用精密加工技术和微加工技术制作。;毫米级微型机器人的整体尺寸仅为数个毫米，其体积大小进入宏观与微观概念的结合区域，它的制作一般要利用微细加工，薄膜技术、LIGA技术等加工技术。

微米尺寸的机器人是微型机器人研究的长远目标之一，以原子和分子技术为关键技术。;二、微型机器人的专利技术现状;根据移动方式来分，可分为：轮式移动机器人、步行移动机器人(单腿式、双腿式和多腿式)、履带式移动机器人、爬行机器人、蠕动式机器人和游动式机器人等类型；

按工作环境来分，可分为：室内移动机器人和室外移动机器人；

按控制体系结构来分，可分为:功能式(水平式)结构机器人、行为式(垂直式)结构机器人和混合式机器人；

按功能和用途来分，可分为:医疗机器人、军用机器人、助残机器人、清洁机器人等；;按作业空间来分，可分为:陆地移动机器人、水下机器人、无人飞机和空间机器人。

按整体尺寸来分，可分为：英寸级机器人、厘米级机器人、毫米级机器人和微米级机器人等类型。;目前通行的专利分类体系有IPC（InternationalPatentClassification）国际专利分类，ECLA（EuropeanClassification）欧洲专利分类，F－term日本专利分类，UCLA美国专利分类。;IPC分类体系是目前最主要的专利分类体系，涵盖了所有的专利技术。但是其对于机器人技术，尤其是微小型移动机器人技术分类较宽，难以准确进行定性分类。

而ECLA分类体系则是在IPC分类基础上的较为具体准确的分类体系，其涵盖了欧洲主要发达国家的专利技术。所以这里，主要依据IPC分类体系、ECLA分类体系对涉及微小型移动机器人的专利技术进行分类和检索。

这两种分类体系所涉及的分类号为B25J7/00：微型机械手；B25J5/00：装在车轮上或车厢上的机械手；B25J11/00：未列入其他组的机械手；B64C：飞行器；A61B：医疗器械；B62D：多用机动车等等。;1、按移动方式分类的微小型移动机器人;微小型轮式移动机器人简称为WMR（wheeledmobilerobot），是微小型移动机器人中用途最为广泛的一种机器人，大致由轮式移动平台和末端效应器组成。轮式移动机器人具有高速高效的性能，但越过壕沟、台阶的能力较低。

一般轮式机器人实现移动主要有这样几种机构：一是利用万向轮，即驱动轮本身具有两个自由度；二是具有专门的转向轮，类似于三轮车结构；三是利用两个驱动轮、一个被动轮结构，被动轮具有两个自由度，但无驱动源；四是利用正交轮。

美国专利US5323867和中国专利CN1476962分别记载了这种WMR。;US5323867;CN1476962;将US5323867和CN1476962进行比较，我们可以看出这两个专利实际上都是一种全方位的WMR，只不过美国专利属于早期的，而中国专利属于在其理论基础上进一步发展得到的。由此我们对比可知，近十几年来，对于微小型移动机器人，对“全方位”的