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本发明针对多飞行器编队控制系统的故障检测问题，公开一种面向多飞行器编队控制系统的故障检测方法。首先建立飞行器的运动学模型，通过反馈线性化将飞行器的运动学模型转化为一般线性系统模型，并基于线性模型设计飞行器的虚拟控制器，并采用分组方式进行控制；其次，基于线性模型设计飞行器的观测器及残差函数；然后设计控制器增益矩阵和观测器增益矩阵，最后根据残差评估机制检测故障飞行器。本发明方法简单、鲁棒性强。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117452914A
(43)申请公布日2024.01.26
(21)申请号202311396855.6
(22)申请日2023.10.26
(71)申请人北京机电工程研究所
地址100
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