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本发明公开了一种考虑主车运动的车辆防碰撞方法及系统，包括以下步骤：周围环境物体感知的步骤：利用传感器产生对主车周围情况感知的数据，用于障碍物的识别；主车未来轨迹的计算步骤：测量当前主车车速与前轮转角，用于计算主车的未来轨迹；障碍物运行轨迹跟踪的步骤；碰撞估计及采取防碰撞措施的步骤。本发明克服了现有技术仅限于前方特定障碍物的避障方法，而采用实时计算主车周围有碰撞风险的区域内所有障碍物，并结合主车未来的运行轨迹，及速度，更加准确的计算碰撞风险并及时采取避障措施，不再仅局限于车辆前方。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117445913A
(43)申请公布日2024.01.26
(21)申请号202311564577.0
(22)申请日2023.11.22
(71)申请人酷哇科技有限公司
地址2410
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