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本发明公开了一种小车自动跟随和躲避目标的方法，包括以下步骤：以小车为基础构建坐标系，并设置系统参数；置于小车上的摄像机实时获取小车前视图像，并将图像转换为灰度图像；对所述灰度图像进行滤波、开闭运算，然后对运算结果进行边缘提取，获得整个图像的边缘，通过帧间差分算法，识别和分离出所需跟随和所需躲避的目标，得到目标的边缘区域；根据边缘区域并利用形心定位法求得目标的外接矩形区域，计算其与小车外接矩形区域之间的相对位置，结合系统参数计算小车的运动轨迹和最佳位置；将运动轨迹转换成小车的运动控制指令，并控制小
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN110738689A
(43)申请公布日
2020.01.31
(21)申请号20191
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